Sin duda sus orígenes se remontan a la época de la Repoblación. Las crónicas y anales dan esta noticia: "En el año 912 poblaron los condes Nuño Nuñez, Roa; Gonzalo Téllez, Osma y Gonzalo Fernández, Aza, Clunia y San Esteban, junto al Duero". En el siglo XV lo menciona el noble viajero León de Rosmithal de Blatna. Posteriormente, en alguna ocasión fue alcaide de la fortaleza el propio corregidor de la villa.
La primera descripción de el nos la da el mencionado Gutiérrez de San Miguel en 1712 al decir que la villa "tiene un castillo muy grande y fuerte con una soberbia torre, con su plaza de armas y junto a el, un Palacio Real". Juan Lopérraez Corbalán en 1788 escribe que "tiene la villa a su mediodía (sur) una fortaleza y castillo bien conservados, con contramuralla y foso, construido todo casi al estilo moderno".
Por otra parte, el anónimo autor de un manuscrito fechado en 1808 cuenta que "a su mediodía, un fortísimo castillo, en el que, sin embargo de hallarse totalmente arruinado, manifiesta lo fuerte e inexpugnable que era con respecto a los tiempos de su construcción y (si fuera permitido repararle) aún de los presentes. Le custodiaban fosos de bastante profundidad, varios revelines y antemurales. Su plaza de armas era cuadrada, espaciosa y en ella se ven vestigios que muestran lo cómodos que fueron sus cuarteles y habitaciones; tiene dos puertas que las cerraban fuertes castillos y estaban defendidas de cubos caballeros; la una miraba al mediodía y la otra al norte, sobre la que se ve el escudo de armas reales de Castilla y de León; se sitúa, al lado, dentro de esta puerta, una elevada torre que le sirve de atalaya y fue prisión de personajes de distinción, de modo que en caso de sitio podía encerrar con bastante comodidad hasta el número de mil soldados y defenderla de cualquier invasión asedio, por no carecer ni aún de aljibes, que mantuviesen las aguas con la preservación posible para usarlas en tales casos".
Finalmente, Madoz (1849) añade que "en el hay un pozo tan profundo que no ha podido encontrársele el suelo, creyéndose reciba las aguas del Duero por medio de algún conducto subterráneo. [...]Desde aquí partían las murallas que circuncidaban la villa".No es extraño, pues, que con motivo de diversas obras hayan aparecido, entre otras cosas, un cañón de artillería pequeño, balas de piedra para lanzar con catapulta, así como un anillo de oro.
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